Параметры связи: 57600, 8N1
Общий формат команды:
<header><addr> <from> <cmd> <n> <D> . <D>
header - заголовочный байт 0xFF
addr - адрес получателя
from - адрес отправителя
cmd - код команды
len - длина команды
Регистры
| Регистр | Название | Значение | Значение по умолчанию |
| R | REG_ASTEP | Шаг угла поворота сервопривода или шаг изменения скорости. Определяет скорость вращения. | 2 (0x02) |
| R | REG_SBLIM | Пороговое значение блокирующего датчика | 255 (0xFF) |
| R | REG_SBMASK | Маска номеров блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7) | 0 (0x00) |
| R | REG_STAT | Регистр статуса исполнительных устройств (i-й разряд: 0 - устройство i готово, 1 - в работе) | |
| R | REG_USR0 | ||
| R | REG_USR1 | ||
| R | REG_USR2 | ||
| R | REG_USR3 |
Команды
| Команда (символ) | Обозначение | Аргументы | Описание |
| ‘a’ | CMD_READ_SENS | нет | Опрос АЦП 0 7. Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' |
| ‘s’ | CMD_SENS_COND | n V0 … V7 | Ответ на запрос значений АЦП 0-7 (команда ‘a’) или на запрос значений регистров R0-R7 (команда ‘g’) В этой команде n=8 V0 … V7 - передаваемые значения |
| ‘p’ | CMD_PIР | нет | Однократный звуковой сигнал (пищалка) |
| ‘x’ | CMD_ACK | нет | Подтверждение приема команды |
| 'f' | CMD_STOP | нет | Останов всех сервоприводов |
| 'i' | CMD_SET_INT | mask val | Прервать выполнение операции по состоянию датчика. Аргументы: <маска датчиков> <значение> |
| Работа с отдельными приводами | |||
| ‘z’ | CMD_STARTPOS | нет | Установить приводы в исходное положение |
| ‘n’ | CMD_SET_FAST | num value | Быстрый поворот привода num на угол value. value - значение угла в градусах: -60 +60. num - номер сервопривода: 0 5 |
| ‘t’ | CMD_SET_SLOW | num value | Медленный поворот привода num на угол value. value - значение угла в градусах: -60 +60. num - номер сервопривода: 0 5 Для ходового контроллера: value - скорость в % (-100 100). |
| Векторные операции | |||
| ‘w’ | CMD_SET_VECT_SLOW | n A0 . An-1 | Медленный поворот сервоприводов 0 n-1 на углы A0…An-1. |
| ‘v’ | CMD_SET_VECT_FAST | n A0 . An-1 | Быстрый поворот сервоприводов 0 n-1 на углы A0…An-1. |
| Операции с регистрами | |||
| ‘r’ | CMD_SET_REG | num value | Установить значение регистра R num - номер регистра (0 7) value - устанавливаемое значение. |
| ‘g’ | CMD_GET_REG | нет | Выдать значения регистров R0-R7 Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' (CMD_SENS_COND) |
Популярное:
Автоматизированная система управления электроэрозионного станка на базе контроллеров фирмы Siemens В современных условиях совершенствования производства необходимо наличие на современных предприятиях новых технических систем, которые несут в себе различные свойства улучшения работоспособности и увеличение производительности. На сегодняшний день перед руководителями технических предприятий стоит вопрос о поднятии производственног ...